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库卡弧焊机器人是一个可编程的机械装置，其功能的灵活性和智能性很大程度上决定于机器人的编程能力。由于弧焊机器人所完成任务复杂程度不断增加，其工作任务的编制已经成为一个重要问题。在弧焊机器人应用系统中，机器人编程是一个关键环节。为适应市场发展的要求，制造业正在向多品种、小批量的柔性化方向发展。但是，在中小批量生产中，弧焊机器人的示教编程耗费的时间和人力相对较大。因此，随着制造业企业对柔性要求的进一步提高，便产生了对更高效和更简单的编程方法的需要。
通常，机器人编程方式可分为示教再现编程和离线编程。国内外弧焊机器人多属示教.再现型，它无法满足焊接生产有益复杂的需要，还存在许多问题有待研究。示教再现型机器人在实际生产应用中存在的主要问题有:
1.机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低:
2.示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂焊接路径难以取得令人满意的示教效果;
3.对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。
4.对工作在有毒粉尘、辐射等环境下的机器人，这种编程方法有害操作者的健康。
5.在柔性制造系统中，这种编程方式使得CAD数据库不能连接上。这对工厂实现CAD/CAM/ROBOTICS -体化有困难。
对于弧焊机器人，还有以下问题：
1.焊枪的姿态对焊接质量有很大影响，而在示教时这些参 数只能靠操作者肉眼估计，并且要求操作者的专业技能很高。
2.在示教过程中，往往需要操作者进入机器人工作区来观察焊枪**点的位置，这带来了潜在的致命危险。
3.示教编程几乎无法处理复杂的传感器信号(如视觉)，因此，对扩展视觉等新型传感器的焊缝自动跟踪无能为力。
因此发展了离线编程技术，机器人离线编程(OI P-Off-Line-Progamming)系统是通过在计算机上建立机器人及其环境物的几何模型，以机器人编程语言描述机器人任务，然后对编程的结果进行三维图形动画仿真，离线调试机器人程序的正确性，生成机器人控制器可执行的代码，*后通过通讯接口送给机器人控制器。离线编程方式除了在线编程没有的优点外，还有以下优点:
1.程序易于修改。
2.能够实现多台机器人和辅助外围设备的编程和协调。
3.能够实现基于传感器的自规划功能。
弧焊机器人离线编程系统已被证明是-一个有力的工具，可以增加安全性，减少机器人不工作时间和降低成本。由于机器人定位精度的提高、控制装置功能的完善、传感器应用的增多以及图形编程系统所用的CAD工作站价格不断下跌，离线编程迅速扩大，成为机器人编程的发展趋向。
2.示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂焊接路径难以取得令人满意的示教效果;
3.对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。
4.对工作在有毒粉尘、辐射等环境下的机器人，这种编程方法有害操作者的健康。
5.在柔性制造系统中，这种编程方式使得CAD数据库不能连接上。这对工厂实现CAD/CAM/ROBOTICS -体化有困难。
对于弧焊机器人，还有以下问题：
1.焊枪的姿态对焊接质量有很大影响，而在示教时这些参 数只能靠操作者肉眼估计，并且要求操作者的专业技能很高。
2.在示教过程中，往往需要操作者进入机器人工作区来观察焊枪**点的位置，这带来了潜在的致命危险。
3.示教编程几乎无法处理复杂的传感器信号(如视觉)，因此，对扩展视觉等新型传感器的焊缝自动跟踪无能为力。
因此发展了离线编程技术，机器人离线编程(OI P-Off-Line-Progamming)系统是通过在计算机上建立机器人及其环境物的几何模型，以机器人编程语言描述机器人任务，然后对编程的结果进行三维图形动画仿真，离线调试机器人程序的正确性，生成机器人控制器可执行的代码，*后通过通讯接口送给机器人控制器。离线编程方式除了在线编程没有的优点外，还有以下优点:
1.程序易于修改。
2.能够实现多台机器人和辅助外围设备的编程和协调。
3.能够实现基于传感器的自规划功能。
弧焊机器人离线编程系统已被证明是-一个有力的工具，可以增加安全性，减少机器人不工作时间和降低成本。由于机器人定位精度的提高、控制装置功能的完善、传感器应用的增多以及图形编程系统所用的CAD工作站价格不断下跌，离线编程迅速扩大，成为机器人编程的发展趋向。
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