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库卡机器人与外界的信号传输方式主要有两种:通过标准的IO板和工业现场总线3]。由于通过机器人VO板与外界信号的传输，所需要接的线路比较多，会给后期检查线路带来不少工作量，而且采用I/O板与外界通信所传输的信号有限，所以本系统在设计时主要采用工业现场总线的形式。这样会使所接的线路清晰明辨，且传输信号速率比较快。目前，每一种机器人所支持的通信方式不同。如常用的通信协议: Device Net、 Profibus-DP、 Profinet、 EtherNet IP等。
虽然库卡机器人支持很多种通信方式，但选用哪种通信方式需要根据实际情况而确定。如根据PLC所支持的通信方式来确定等。本系统采用的是ET200S系列的西门子PLC,其支持PROFINET通信方式，CPU自带三个PROFINET通信端口。在库卡机器人的电柜内的控制板上集成了支持Profinet的通信端口。作为打磨系统的重要组成部分，用于抓取和下料的EFORT机器人，其采用的是KEBA系统，支持Profibus通信方式。
西门子PLC作为整个系统的主站，拥有总线控制权。主站发送命令，从站应答并反应数据。如这里PLC作为主站，读取上料机光电传感器的到位信号，然后PLC发送信号给机器人让其执行抓取工件动作，机器人抓取工件之后，会发送信号给PLC,告诉PLC工件已经抓走:当机器人把工件放置中转台后，光电开关会检测到到位信号，同时机器人会发送信号给PLC:告诉PLC工件已经放置到位了。对于下料机和下料机旁边的中转台也是类似的。对于变频器和PLC的通信，变频器通过电机的编码器检测电机的转速，发送信号给PLC,然后PLC根据变频器设定的几个参数值和控制要求，发送信号给变频器，以此改变电机频率控制电机的转速。在建立系统通信时，需要对主站和每个从站设置地址。也就是对西门子PLC设置主站地址，然后对两台EFORT机器人和两台ABB机器人设置分配地址，设置波特率等参数。
基于打磨机器人控制系统实验平台的搭建，为了提高打磨效率，我们采用离线示教编程。离线编程是模拟真实的工作环境，使用机器人的编程软件，来实现相应的轨迹规划。采用一些编程指令和一-定的逻辑关系，不断的调试机器人的位姿状态，确定*优路径以此实现在线编程。离线编程有很多优点，大大的节省了机器人的打磨时间，在- -定程度上改善程序编写环境，使编程人员减少了在恶劣环境下工作时间。方便优化和修改机器人的程序;延长了机器人的使用寿命，减少维修机器人是次数。
由于整个打磨机器人控制泵统是由各种类型的机器人事先都定义了一个工具坐标系，如六自由度机器人，是将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴末端的法兰盘的平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0,对机器人编程来说，其它如工件坐标系等坐标系通常是*佳选择工件坐标系对应工件:定义的工件是相对于大地坐标系的位置。通常机器人可以有不同的工件坐标系，用以表示不同的工件，或者是表示同一工件在不一样的位置。我们在进行对机器人进行编程时，是在对应的工件坐标系中创建所需的目标和一定的路径。这带来很多优点:如果需要重新定位工件时，通过改变工件坐标系的位置即可以实现。每个机器人生产商基本上都有自己编程语言及指令。
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